Sử dụng một định nghĩa rộng rãi cho một xe máy, có hai xe hai bánh gắn động cơ hơi nước đầu tiên, một xây dựng ở Pháp bởi Louis-Guillame Perreaux và Pierre Michaux vào năm 1868, một xây dựng tại Hoa Kỳ bởi Sylvester Roper ngay sau đó, mà ông đã chứng minh tại hội chợ, rạp xiếc tại nhiều nơi khác nhau. Với một định nghĩa đủ cho một chiếc xe máy là hai bánh xe và động cơ đốt trong thì chiếc Reitwagen được xây dựng ở Đức bởi Gottlieb Daimler và Wilhelm Maybach vào năm 1885 là xe gắn máy đầu tiên trên thế giới, sự xuất hiện của nó là một khởi đầu cho lịch sử phát triển hơn một trăm năm.

Một cuộc tranh luận về việc xác định xe máy đầu tiên được phát minh đã xảy ra, một số cho rằng hai bánh xe và một động cơ hơi nước phải được xét, tuy không được phát triển nhưng sự ra đời của nó khơi màu cho những sáng tạo về sau, những người khác nhấn mạnh rằng một động cơ đốt trong là một thành phần quan trọng. Hầu hết các chuyên gia đồng ý rằng: “Reitwagen chế tạo tại Đức vào năm 1885 là xe máy đầu tiên trên thế giới”.

Tuy nhiên Reitwagen chỉ là kết quả thử nghiệm trong dự án phát triển động cơ đốt trong 4 thì của Daimler và Maybach nên chưa được sản xuất thương mại. Xe gắn máy được sản xuất hàng loạt đầu tiên là Hildebrand & Wolfmüller"Motorrad" (hay H&W Motorrad) do hai anh em Henry và Wilhelm Hildebrand hợp tác với Alois Wolfmüller và Hans Geisenhof chế tạo và được cấp bằng sáng chế vào tháng 1 năm 1894 tại Đức. Xe lắp động cơ 4 kỳ dùng xăng, 2 xi lanh song song dung tích 1489cc, công suất 2,5 mã lực tại 240 vòng/phút, làm mát bằng nước. Tốc độ khoảng 45 km/h. Đây cũng là lần đầu tiên cụm từ "xe máy"(theo tiếng Đức là "Motorrad") được sử dụng. Họ tổ chức sản xuất tại Munich và cũng nhượng quyền sản xuất xe này tại Pháp với tên gọi là "The Pétrolette".